[오토저널] 자율주행 기술 표준화 동향

자율주행 기술은 기존 3단계 자율주행기술에서 4단계로 기술혁신을 위해 정밀한 상황인지, 차량의 지능 SW, 긴급상황 대응, SW 무선업데이트(OTA) 등 신기술 융합과 새로운 자율주행 기술의 평가 및 검증 방법에 관한 규정에 따라 표준화 대상기술의 범위도 넓어지고 다양화되어 <표 1>과 같이 다수의 표준화 기구에서 논의되고 협업 표준화 작업이 진행되고 있다. 이외에도 SAE ORAD(On-Road Automated Driving) 기술위원회에서 개발되고 있는 자율주행 관련 표준도 ISO 표준 및 국제규정에 영향력을 발휘하고 있다. 본 고에서는 자율주행을 위한 고수준의 융합 기술에 적용되는 표준 기술의 현황을 ISO TC22(도로차량), SAE 표준화 기구를 중심으로 소개하고자 한다.

ISO TC22(도로차량) 표준화 현황
도로 차량 표준화를 담당하는 ISO TC22에서는 자율주행 애드혹(ADAG, Automated Driving Ad-hoc) 그룹을 구성하여 자율주행 적용 가능 표준을 식별하고 향후 신규 표준으로 개발해야 할 기술을 발굴하기 위한 작업을 진행하여 2020년 상반기에 기술 보고서를 공개하였다(ISO/DTR 4609 RoSPAV). 보고서에서는 자율주행 통합시스템, 제어, 인간공학, 안전(사이버보안, 소프트웨어 업데이트, 데이터 저장등), 데이터 통신, 모빌리티, 주행상황인지 분야에 대한 이미 개발되었거나 개발 중인 표준을 식별하고 신규아이템 개발 분야에 대해 제안하고 있다.

ISO TC22에서는 자율주행을 위한 새로운 평가 시스템과 데이터 스토리지 시스템을 신규 표준화 아이템으로 정하고 기술위원회(SC31, SC32) 협업을 통해 표준화 진행하기로 하였다. 자율주행을 위한 데이터 스토리지 시스템에 관해서는 UNECE WP29 GRVA의 EDR(사고기록장치)/DSSAD(자율주행데이터 저장시스템) 그룹에서도 EDR와 DSSAD간의 차이점을 식별하고 각각의 기술적 요구사항을 규정한다. EDR/DSSAD 그룹 산하 데이터 엘리먼트(TF-Data Elements) TF에서는 EDR 혹은 DSSAD의 기록되어야 할 데이터를 목록화하고 데이터 기록 주기, 방법, 정확도, 정밀도 등에 대해 규정하고 있다.

ISO TC22 SC31(데이터 통신) WG9(센서 인터페이스)에서는 자율주행 기능을 위한 센서 인터페이스 표준(ISO/FDIS 23150)이 개발 완료 단계에 있으며, 자율주행차에서 주변 상황인지를 위한 라이다, 레이더, 카메라 등 다양한 센서와 이를 융합하여 판단하기 위한 컴퓨팅 시스템간의 시맨틱 인터페이스 기술을 표준화하였다. ISO 23150 표준은 AUTOSAR Adaptive 플랫폼(AUTOSAR Adaptive Release R19-11)에서 논리적 센서 인터페이스를 지정하는 기준으로 이용되며, <그림 1>과 같이 센서 인터페이스를 통해 센서와 데이터 융합 시스템을 구현할 수 있다.

자율주행 시스템은 SW기반 기능과 복잡도가 증가하면서 기존 차량 평가 및 시험 방법을 이용하는 것은 한계가 있다. UNECE WP29 GRVA의 VMAD(Validation Method for Automated Driving)그룹에서도 자율주행 기능 요구사항에 대응하는 새로운 평가 및 테스트 방법에 관한 규정을 마련하고 있다.

자율주행 테스트 시나리오는 자율주행 실제상황에서 발생할 수 있는 시나리오 확률과 그 시나리오의 복잡도 및 위험도에 따라 구분해 볼 수 있다. 일반 트래픽 시나리오, 잠재적인 충돌 회피 및 경감이 필요로 하는 위험상황 시나리오, 그리고 발생할 수 있는 확률은 낮지만 꼭 식별하여 예기치 않은 사건에 대비할 수 있도록 해야 하는 에지 케이스(edge case) 시나리오가 있다. 테스트는 유형별 시나리오에 따라 실도로 주행 시험, 트랙 주행 시험, 시뮬레이션을 통해 이루어질 수 있다.